Step Response, Unit Step Response   단위 계단 응답, 계단 응답

1. 단위 계단 응답 (Unit Step Response)

  ㅇ 단위계단함수에 대한 시스템의 시간응답 특성
     - 시스템이 시간적으로 얼마나 빨리 반응(속응성)하는가 등
     - 이들을 정량화시키는 척도 사용에 유용 


2. 단위 계단 시간응답의 주요 척도

  ㅇ 상승 시간 (Rise Time)  tr      : 신속성 척도
     - 일정한 정상상태 최종값의 10% 에서 90% 로 상승하여 도달할 때까지 소요되는 시간

  ㅇ 정착 시간 (Settling Time)  ts  : 빠른 안정화 척도
     - 최종값의 2% 또는 5% 이내에 들어가 머무르는데 걸리는 시간
        . 제어시스템이 허용오차 이내에 들어오는데 걸리는 시간 척도

  ㅇ 지연 시간 (Delay Time)  td
     - 최종값의 50%에 도달하는 시간

  ㅇ 첨두값 시간 (Peak Time)  tp
     - 처음으로 첨두치(peak)에 도달하기까지 걸리는 시간

  ㅇ 최대 오버슈트 (Maximum Overshoot) : 안정성 척도
     - 최종 정상상태 값과의 오차 (제어시스템의 상대 안정도의 척도)

  ㅇ 정상상태 오차  ess                 : 정확도 척도
     - 과도응답이 소멸한 후에도 남게되는 정상상태응답과의 오차