Euler's Equation   오일러 방정식

1. 오일러의 운동 방정식 (Euler's Equation of Motion)

  ㅇ 일반적인 3차원 강체 운동

     

     - 강체의 질량 중심에 대한 3차원 운동 분석에 사용됨

  ㅇ 특징
     - 강체의 주축들을 좌표축으로 함 
        . (주축 : 강체의 관성 텐서의 관성곱 성분을 모두 0이 되도록 하는 좌표축)
     - 구속 없이 자유로운 강체 운동을 하는 경우에, 6 자유도계 임


2. 3차원 강체 운동의 6 자유도

  ㅇ (병진)  강체 무게중심 3개 위치 좌표 : xG, yG, zG

  ㅇ (회전)  3개 각도 좌표 :  ψ, θ, φ  (오일러 각, Euler Angle)
     - 회전의 중요한 기준 : 물체가 어떤 축을 기준으로 회전함을 나타내는 회전축의 방향(각도)
        . 회전축을 나타내는 각도 둘(2) : θ, φ
        . 회전축에 대해 회전한 정도를 나타내는 각도 하나(1) : ψ
     - 각도별 표현,명칭
        . θ : 장동각 (Nutation Angle)
        . φ : 세차각 (Procession Angle)
        . ψ : 물체각 (Body Angle)
     - 운동 구분
        . 세차 운동 : 회전축이 φ 방향으로 돌아가는 운동
        . 장동 운동 : 회전축이 θ 방향으로 운동