제어 용어

1. 제어 관련 주요 용어

  ㅇ 제어, 자동제어                           ☞ 제어 종류 참조
     - 제어 (Control)
        . 적당한 성능을 얻기위해 제어시스템을 변화, 조정하는 것
     - 자동 제어 (Automatic Control)
        . 인간 없이 기계적/자동적으로 목표한 동작을 수행

  ㅇ 제어시스템 (Control System)
     - 입력,출력으로 구성되어 제어를 수행하는 전체 시스템

  ㅇ 제어대상 (Controlled Object) = 플랜트 (Plant) = 공정 (Process)
     - 제어의 대상이 되는 것
        . 외부로부터 영향(외란)을 받게되어, 불안정하거나 어긋날 수 있는, 물리적 과정

  ㅇ 제어 목표 (Control Objective)            ☞ 제어시스템 설계 참조
     - 얻고자 하는 제어시스템 특성 (안정성, 명령추종성능, 강인성, 민감도 축소 등)

  ㅇ 제어요소 (Controlled Element) 또는 제어 장치
     - 제어 동작 신호에 따라, 제어대상을 제어하는 조작량으로, 변환시키는 요소
     - 조절부(controller),조작부(actuator)로 이루어짐

  ㅇ 제어기,보상기,필터가 때로는 같은 의미로도 불리워짐
     * 즉, 원하는 응답과 실제 응답 간의 차이를 줄여주려는 제어용 장치
     - 제어기 (Controller,Control Device), 조절부(Controlling Means)
        . 광의, 시스템 전체 특성을 고려하여 제어를 수행하는 장치
        . 협의, 실제 제어 신호를 계산하는(발생시키는) 구성 요소
     - 보상기 (Compensator)
        . 주로, 위상 특성 일부를 적절히 바꾸기 위해, 새로이(특별히) 추가되는 장치를 일컬음
     - 필터 (Filter)
        . 주로, 주파수영역에서 불필요한 것을 걸러내는 장치

  ㅇ 동작 신호 (Actuating Signal), 제어 편차
     - 기준 입력과 주 귀환량 간의 차이로, 제어 동작을 일으키는 신호

  ㅇ 조작부 (Final Control Element), 액츄에이터/구동기 (Actuator)
     - 제어 신호로 제어대상을 직접 작동/구동시키는 것 
     - 통상, 원격 제어 명령을 증폭시켜, 직접 제어대상을 제어(작동/구동)하는 부분

  ㅇ 조작량 (Control Variable, control vector)
     - 제어대상(플랜트) 입력에 주는 제어 가능한 신호

  ㅇ 제어량 (Controlled Variable) (= 출력)
     - 제어대상(플랜트) 출력이 목표값과 같아지도록, 제어되어야 할 신호

  ㅇ 외란 (Disturbance)
     - 제어량을 변화시키는 외적 요인

  ㅇ 비교부 (Summing Junction)
     - 기준 입력과 주 귀환량을 비교하여, 오차를 산출해내는 장치

  ㅇ 피드백,귀환 (Feedback, 되먹임)
     - 출력의 일부를 다시 입력으로하여, 신호를 키워주거나/감소시킴

  ㅇ 피드백 제어 (Feedback Control, 되먹임 제어)
     - 출력의 일부(피드백 신호)를 기준 신호와 비교하여, 이를통해 출력을 조정하는, 제어 방식

  ㅇ 피드 포워드 제어 (Feed Forward Control, 앞먹임 제어)
     - 외란에 의한 제어량 변화를 미리 예측하여, 
     - 주어지는 정보에 따라 사전에 계산된 값을, 제어량에 직접 대응시키는 제어 방식

  ㅇ 시퀸스 제어 (Sequence Control)
     - 정해진 순서에 따라 제어 동작을 차례대로 행하는 제어 방식

  ㅇ 제어기 설계 (Controller Design)
     - 제어량을 원하는 값으로 유지시키토록, 적절한 조작량을 산출하는 장치를 설계하는 것

  ㅇ 조정 (Regulation)
     - 목표 추종과 외란 제거를 모두 아우르는 종합적인 조정
        . 이에는 항상 기준신호가 있게 됨

  ㅇ 오차 신호 (Error Signal, Deviation)
     - 기준신호(목표 입력)와 제어량(제어대상 출력)과의 차이
        . 실제 응답과 원하는 응답(기준 입력) 간의 차이를 나타내는 신호
           ..   e(t) = r(t) - y(t)
           ..   E(s) = R(s) - Y(s)

     - 일반적으로, 기준입력과의 오차 신호에 따라 제어 입력을 만들어주게됨