Closed Loop Control, Feedback Control   궤환 제어, 피드백 제어, 되먹임 제어, 폐루프 제어

1. 폐루프 제어 (Closed Loop Control) = 피드백 제어 / 궤환 제어 (Feedback Control)   

  ㅇ 시스템 피드백 신호와 기준 신호를 비교하여 출력을 조정하는 제어 방식

  ㅇ 특징
     - 보통, 1 이상의 피드백 경로 있음


2. 폐루프 제어(피드백 제어)의 특징/장점                                 ☞ 부귀환 증폭기 참조

  ㅇ 보다 정확하고 적응적인 제어가 가능
     - 미흡한 성능을 갖는 제어 대상을 피드백을 통해 원하는 성능을 갖게함
     - 단, 구성 복잡, 초기 설치 비용 증가 등
  ㅇ 시스템 매개변수 변동의 영향을 감소시킴
     - 내부 파라미터 변화에 대한 출력의 감도(민감도)를 낮추는 등
     - 단, 이득 감소
  ㅇ 기준입력에 대한 명령추종성능의 향상
     - 외란의 영향, 정상상태오차 등을 줄일 수 있음
  ㅇ 안정성 향상
     - 과도응답 조절력 제고
     - 단, 잘못된 귀환 구성은 오히려 불안정성을 크게할 수 있음
  ㅇ 선형성 개선 등


3. 폐루프 제어의 구분

  ㅇ 출력 피드백 제어 (Output Feedback Control)
     - 출력을 피드백 받고 이를 토대로 제어하는 것
        . 쉽게 출력 정보를 얻을 수 있으나, 전달함수 등 다소 복잡한 형태로 표현됨
     - 시스템 출력 일부가 피드백 신호로 되돌아와,
        . 피드백 신호와 기준 신호를 비교하여 오차신호 발생 (즉, 제어 입력 값 조정이 가능)
       

  ㅇ 상태 피드백 제어 (State Feedback Control)
     - 상태를 피드백 받고 이를 토대로 제어하는 것
        . 모든 상태 정보를 알 수 없으나, 표현,설계,이해가 쉽고 우수한 성능 구현 용이
     - 통상, 입출력 신호를 바탕으로 상태를 추정하고, 
     - 추정된 상태 정보와 상태 피드백 제어기를 사용하여 출력 피드백 제어기를 실현하게 됨


4. 폐루프 제어의 例)

  ㅇ 例)  제어기가 피드백 루프에 있는 경우
      
     - 플랜트(공정) P가 주어졌을 때, 좋은 안정도를 갖도록 제어기 C를 설계하는 것이 관건임

  ㅇ 例)  단위 피드백 제어 인 경우 (단위 피드백 제어시스템/단위 되먹임 제어시스템)
      
     - 특징 : 입력과 출력이 직접 비교되므로, 오차 신호를 바로 알 수 있음

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