Rotation, Rotational Motion   회전 운동

1. `원운동/각운동/선회운동`, `회전운동` 비교

  ㅇ 원 운동 (Circular Motion) / 각 운동 (Angular Motion) / 선회 운동 (Revolving Motion)
     - 단일 점 입자 또는 질점이 원을 그리는 운동
        . 고정점 주위를 평면 선회하는 형태

     * 점 입자(단일 질점)의 회전 운동

  ㅇ 회전 운동 / 회전축 운동 (Rotation,Rotational Motion)
     - 물체(주로,강체)가 회전축 주위로 회전을 하는 운동   ☞ 강체 운동 참조
        . 강체 고정축 회전운동 : 평면에서 고정축 주위의 회전 운동
        . 강체 일반 평면운동   : 평면에서 병진 및 회전이 중첩된 운동
           .. 例) 굴림 운동(Rolling Motion) 등

     * 강체의 회전 운동


2. `병진(직선) 운동` 및 `회전 운동` 비교

  ※ ☞ 병진운동 회전운동 비교 참조
     - 변위 : 직선운동 (길이, 선변위), 회전운동 (각도, 각변위)
     - 빠르기(속도) : 직선운동 (선속도), 회전운동 (각속도)
     - 관성 : 직선운동 (관성질량), 회전운동 (관성모멘트)
     - 힘 : 직선운동 (힘), 회전운동 (토크)
     - 운동량 : 직선운동 (선운동량), 회전운동 (각운동량)


3. 회전운동의 주요 물리량

  ㅇ 관성 모멘트 (I)       [㎏·㎡]
     - (단일 질점)  I = m r2
     - (질점 계)    I = ∑ mr2
        . (r : 회전 중심으로부터의 수직거리)

  ㅇ 회전력/토크 (T)       [N·m]
     - (단일 질점)  T = I α = I dω/dt
     - (질점 계)    ∑ T = I α 
     - (강체)       T = I α = d (Iω) /dt = dL/dt
        . (I : 관성 모멘트, α : 각가속도, α : 각가속도 벡터, ω : 각속도, ω : 각속도 벡터,
           θ : 각도/각위치/각변위 α=dω/dt=d2θ/dt2)

  ㅇ 각운동량 (L)          [J(Joule) sec]
     - L = I ω
         . (ω : 각속도 벡터)

  ㅇ 회전 운동에너지 (K)   [N·m 또는 Joule]  
     - (단일 질점)  K = ½ mv2 = ½ m(rω)2 = ½ m r2ω2 = ½ (mr2) ω2 =  ½ I ω2
        . (m : 질량, r : 반경, ω : 각속도)