1. `상대 안정도` 또는 `안정도 여유` 이란?
ㅇ 상대 안정도 (Relative Stability)
- 안정하다면 얼마나 안정한가를 나타냄
ㅇ 상대 안정성의 척도
- `수학적 모델`과 `실제 플랜트` 간의 모델링 오차 (즉, 모델 불확실성에 기인함)
ㅇ 상대 안정도의 평가
- 주로, 나이퀴스트 선도를 상대 안정도 평가에 사용
2. 상대 안정도에서, 여유의 구분 : 이득 여유, 위상 여유
ㅇ 제어시스템의 상대적 안정성(안정도 비교 평가 등)을 보장하는 정도
- 즉, `이득` 및 `위상`이 변화될 수 있는 최대 허용 범위
ㅇ 이 두 항목(이득,위상) 모두,
- 주로, 주파수응답 특성을 대상으로하나,
- 또한, 시간응답 특성(과도응답,정상상태오차)과도 밀접한 관계가 있음
3. 이득 여유 (Gain Margin)
ㅇ 개루프 전달함수의 위상은 그대로이나 이득 만이 변할 때,
- 폐루프 전달함수의 안정성을 유지할 수 있는 최대 이득 변화
. 보통, 6 dB 이상
4. 위상 여유 (Phase Margin)
ㅇ 개루프 전달함수의 이득은 그대로이나 위상 만이 변할 때,
- 폐루프 전달함수의 안정성을 유지할 수 있는 최대 위상 변화
. 보통, 30 ~ 60 ˚