CAN 프레임

1. CAN 통신 상의 프레임 구분

  ㅇ 프레임 타입별 구분 
     - 데이터 프레임 (Data Frame) : 일반적인 데이터 전송
     - 리모트 프레임 (Remote Frame) : 수신 노드에게 송신 노드에서 데이터 송신 요청
        . 상대 노드에게 신속한 데이터 응답 요구
        . 프레임 내 데이터 영역 없음
     - 에러 프레임 (Error Frame) : 에러 감지시 시스템에 알림
        . 에러를 감지한 노드들이 오류를 알리고자 송신하는 프레임
     - 오버로드 프레임 (Overload Frame) : 메세지 동기화
     - Interframe 등

  ㅇ 기능별 구분
     - Periodic 프레임 : 주기적으로 전송되는 데이터 프레임
     - Request/Response 프레임 : 필요시 요청/응답하는 프레임
     - Command 프레임 : 명령 전송용 프레임


2. CAN 프레임 구조

    

  ㅇ SOF (Start of Frame) : 프레임 시작을 알림
     - 기본값 비트 `0`
     - idle (no data) 상태인 `1 (recessive)`에서 SOF 상태인 `0`으로 천이되면, 프레임 시작 
  ㅇ Arbitration Field : 메시지를 식별하고, 메시지의 우선순위를 지정
     - (메세지 ID + 1 비트 = 12 비트)
     - 메세지 ID : 2개 다른 포멧 
        . 11 비트 메세지 ID (기존 v2.0A)
        . 29 비트 메세지 ID (확장 v2.0B)
     - 1 비트 : `0` 데이터 프레임, `1` 리모트 프레임
  ㅇ Control Field
  ㅇ Data Field
     - 8바이트까지 사용 가능

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