1. 시간 응답, 극점(Pole), 제어기 설계 이란?
ㅇ 시간 응답 : 시스템 입출력 관계를, `함수 형태`로 보여준 것
- 시간응답(완전응답) = 과도응답(고유응답,자연응답) + 정상상태응답(강제응답)
ㅇ 극점 = 폐루프 전달함수의 극(極) = 특성방정식의 근(根) = 시스템의 자연주파수(고유주파수)
- 극점(Pole)은, 고유응답(과도응답)의 형태를 결정
ㅇ 제어기 설계 : 제어기 배치 형태 및 제어기 파라미터의 결정
- 이를 통해, 극점 위치의 변경(극점 배치)으로, 안정성 확보 및 입출력 반응의 향상을 도모
2. 시간응답 관련 제어기 설계법 유형
※ `폐루프 극점 위치` 및 `시스템 응답 중 과도응답` 특성이, 서로 밀접하게 관련됨
ㅇ 극점 배치 (Pole Placement)
- 폐루프 전달함수의 극점 위치가 적절히 배치되도록, 제어기를 설계하는 것
ㅇ 극점 영점 배치 (Pole Zero Allocation)
- 과도응답 등에서 원하는 성능을 만족하도록,
- 폐루프 전달함수의 극점 및 영점 위치가 적절하게 배치되도록, 제어기를 설계하는 것
. 영점은 강제응답의 형태를 결정
. 극점은 고유응답(과도응답)의 형태를 결정 (시스템 고유성질)
ㅇ 극점 영점 소거법 (Pole Zero Cancellation)
- 제어시스템이 바람직하지 않는 극점이 있을때,
- 그 극점과 같은 크기를 갖는 영점을 전향 경로에 삽입하여 극점을 소거시키는 것