Open Loop Control   개루프 제어

1. 개루프 제어 (Open Loop Control) = 비 피드백 제어 / 무 궤환 제어 (Non-feedback Control)

  ㅇ 폐루프 제어에 대비되는 제어 방식
     - 출력이 피드백됨이 없이, 몇가지 목표값 입력 만으로 제어신호를 만들어 출력을 제어함

         

  ㅇ 例) 커피자판기, 교통신호등

  ㅇ 개루프 제어의 특징
     - 피드백 경로 없음
        . 보통, 플랜트와 제어기를 직렬 연결
     - 궤환을 사용 않고, 제어기(구동기)로 공정을 직접 제어함
     - 외란 발생이나 시스템 특성 변화에 대해 보정이 불가능함
     - 출력과 상관없이, 주로, 시간적,순서적으로 프로그래밍되는 방식


2. 피드포워드 제어 (Feedforward Control)

  ㅇ 외란에 의한 제어량 변화를 미리 상정하여, 이에 상응한 제어 동작을 수행시킴
     - 사전에 외란이나 입력 변화를 예측 모델링하여, 미리 보정(조작량 조정)하는 방식
        . 외란의 발생을 기다리지 않고, 선제적으로 보정함

  ㅇ 피드포워드 제어의 특징
     - 출력값을 피드백하지는 않지만, 외란을 감지하고 그 영향을 모델링하여 대응함
     - 외란 모델링이 정확할수록 좋은 성능을 냄
     - 통상, 단독 사용 보다는, 피드백 제어와 조합하여 안정성과 정확도를 함께 확보함


3. 개루프 제어, 피드포워드 제어 비교

  ㅇ (핵심)  :  (이 둘은 내용상 동일하나, 맥락에 따라 약간 차이 있음)
     - 개루프 제어는, 그냥 정해진 대로만 작동 (외란 무시)
     - 피드포워드 제어는, 외란을 사전 감지해 선제적 대응 (외란 감시,예측)

  ㅇ (비교)
     * [범례      :  ① 개루프 제어 (Open-loop),  ② 피드포워드 제어 (Feedforward)]
     - 궤환 사용  :  ① 없음,                     ② 출력 궤환은 없으나, 외란 감시는 함
     - 외란 대응  :  ① 불가,                     ② 외란 예측 및 보정 가능
     - 보정 능력  :  ① 없음,                     ② 외란 예측 정확도에 따라 보정 가능
     - 제어 기준  :  ① 시간,순서 등 미리 정해진 규칙,  ② 외란 및 입력 변화 예측에 기반
     - 사용 형태  :  ① 독립 사용,                ② 보통 피드백과 함께 사용
     - 例示)      
        . ① 커피자판기, 교통신호등
        . ② 경사 대응 자동차, 공조 시스템
        . ② 경사진 도로를 오르기 직전, 자동차 엑셀을 미리 조절, 속도 저하 방지