1. 서보 (Servo) 이란?
ㅇ 목표를 따라 추종함을 의미
- 주로, 속도,위치,방위,자세 등이 제어량
. (제어량 : 제어의 대상이 되는 출력을 의미)
* 주로, 제어량이 기계적인 변위 위주로 된 제어계로서,
- 제2차 세계대전 중 군사적 필요성에 의해 발전함
2. 서보 시스템 (Servo System)
ㅇ 제어대상(Plant) 출력을 목표 신호에 추종시키는 제어시스템
- 시간이 지남에 따라 출력과 목표신호 간 차이가 충분히 작아지며 정상상태와 일치시킴
ㅇ 보통, 제어량이 기계적 위치,속도,가속도,방향,자세 등인 자동제어계를 말함 (추종 제어)
- `원격 제어` 및 `힘 증폭` 기능 모두를 포함
ㅇ 강인한(Robust) 설계가 요구됨
- 제어대상의 파라미터 변동, 외란 발생 등이 존재하더라도 추종할 수 있도록 함
- 주로, 과도응답 특성이 양호할 것이 요구됨
ㅇ 例) 자동조타장치, 로봇자세제어 등
3. 서보 모터 (Servo Motor)
ㅇ 명령에 따라 정확한 위치 및 속도를 맞추어가는 궤환시스템을 갖춘 모터
ㅇ 구성 요소
- 제어부 : 제어 회로 (마이크로프로세서, PWM 제어기 등), 드라이버 (모터 구동용 전력 제어)
- 구동부 : DC 모터 (구동력 제공), 감속 기어 (토크와 속도 조절)
- 검출부 : 위치 센서 (포텐셔미터,엔코더를 이용, 현 위치 감지), 속도 센서 (회전 속도 측정)