Steady-state Error, Steady-state Error Constant   정상상태 오차, 정상 오차, 정상상태 오차 상수

(2016-11-20)
1. 정상상태 오차 (Steady-state Error)과도응답이 소멸한 후, 정상상태 하에서도 남게되는, 
     - 제어시스템의 출력과 기준 입력과의 차이(오차)
        . 시간이 무한대(t->∞)일 때, 정해진 `시험 입력(기준)`과 `실제 출력`과의 차이(오차)

     - 계단응답 例)
      


2. `정상상태 오차`를 파악하려는 이유정상상태 하에 특정 기준 입력과의 오차를 최소화함으로써,
     목표값에 추종하는 정도를 알려고 함

  ㅇ 주로, 전달함수 형태(시스템 형태)가  제어시스템정상상태 오차에 
           어떻게 영향을 주는가를 따지게 됨


3. `단위 피드백 제어시스템`일 때의 정상상태 오차가 많이 다뤄짐

  ㅇ 이유 : 입력과 출력이 직접 비교되므로 오차 신호를 바로 알 수 있음

     

  ㅇ 이때의 오차 신호
     최종값정리에 의해, 정상상태 오차는 다음과 같음
     


4. 정상상태오차에 의한 `제어시스템 형태(type)` 구분

  ※ ☞ 정상상태 오차에 의한 시스템 형 참조


[단위계단응답] 1. 계단 응답 2. 상승 시간 3. 정착 시간 4. 오버슈트 5. 정상상태 오차 6. 시스템 형
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