CAN   Controller Area Network  

(2016-10-27)
1. CAN (Controller Area Network)자동차네트워크 구현을 안정성,실시간성을 갖춘 시리얼 버스 방식으로 표준화한 것
     - 자동차 이외에 항공우주,선박,의료,공장자동화 산업 등에도 활용
        . 산업화된 필드 버스들 중에서 학계와 산업계 모두 광범위한 지지기반 획득


2. CAN 역사, 표준화

  ㅇ 역사
     - 1985년 벤츠社 요구에 의해 자동차 부품업체 Bosch社에서 차량용 네트워크로 최초 개발
        . 높은 무결성시리얼 버스 시스템으로서 차량용 네트워크산업 표준으로 부상
     - 1993년에는 ISO에서 국제 표준 규격 (ISO 11898)으로 제정
     - 1994년부터 CANopen, DeviceNet 등 CAN 관련 여러 상위 레벨 프로토콜표준화표준화 
     - ISO 11898-1 : 데이터링크계층물리신호 (CAN 프로토콜 속성 및 운영 등)
        . 프레임 포멧 차이점
           .. 표준 CAN 2.0A : 11 비트 식별자 기반으로 노드 구별
           .. 확장 CAN 2.0B : 29 비트 식별자 기반으로 노드 구별
     - ISO 11898-2 : 고속 매체 접근
     - ISO 11898-3 : 저속 고장 허용미디어 기반 인터페이스
     - ISO 11898-4 : 시간 기반 CAN
     - ISO 11895   : 고속 CAN과 저전력 어플리케이션


3. CAN 기술적 특징

  ㅇ 최대 전송률  : 1 Mbps
     - 저속 모드 : 10 ~ 125 kHz
     - 고속 모드 : 125 kbps ~ 1 Mbps (ISO 11898-2)

  ㅇ 전기적 잡음 환경에 대한 강한 면역성
     - 통신 프로토콜(프레임),에러 처리를 하드웨어적으로 처리
     - 오류검출오류정정 기능

  ㅇ 다중 마스터 통신방식 (Multi Master Communication)
     - 통신 신호 충돌 대책 : CSMA/CA
     - 메시지 ID 간 우선 순위
     - 매체 비었을 때, 자동 재 전송 기능 등

  ㅇ 전송 데이터 단위 : 8 바이트 (산업용/차량용 제어 장치에 적합)

  ㅇ 저렴한 전송매체 사용 가능 등 


4. CAN 기술적 구성

  ㅇ CAN 노드 구성
     - 마이크로 컨트롤러, CAN 컨트롤러, CAN Transceiver

  ㅇ CAN 계층 : 3계층 구성
     - 응용계층 (사용자 지정)
     - 데이터링크계층 
        . LLC 부계층
        . MAC 부계층
     - 물리계층 (매체는 자유롭게 선택 가능)

  ㅇ CAN 통신 프레임 종류
     - 데이터 프레임(Data Frame), 리모트 프레임(Remote Frame), 에러 프레임(Error Frame),
       오버로드 프레임(Overload Frame)


[차량 통신] 1. 차량 통신 2. CAN 3. DSRC 4. 텔레매틱스 5. AMI-C
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