Stability Margin, Gain Margin, Phase Margin   안정도 여유, 이득 여유, 위상 여유

(2016-01-22)

Relative Stability, 상대 안정도

1. 상대 안정도 또는 여유

  ㅇ 상대 안정도 (Relative Stability) :  안정하다면 얼마나 안정한가를 나타냄
     - 안정성 여유 : 이득 여유, 위상 여유
     - 원인 : 수학적 모델과 실제 플랜트 간의 모델링 오차 (모델 불확실성에 기인함)

  ㅇ 안정도 여유 : 이득 여유, 위상 여유
     - 제어시스템의 상대적 안정성(안정도 비교 평가 등)을 보장하는 정도로써, 
       이득위상이 변화될 수 있는 최대허용범위

  ㅇ 특징
     - 두 항목 모두 주파수응답 특성이나, 
        . 시간응답 특성(과도응답,정상상태오차)과도 밀접한 관계가 있음
     - 주로, 나이퀴스트 선도를 상대 안정도 평가에 사용


2. 이득 여유 (Gain Margin)개루프 전달함수위상은 그대로이고 이득 만이 변할 때, 
     폐루프 전달함수안정성을 유지할 수 있는 최대 이득 변화
     - 보통, 6 dB 이상


3. 위상 여유 (Phase Margin)개루프 전달함수이득은 그대로이고 위상 만이 변할 때, 
     폐루프 전달함수안정성을 유지할 수 있는 최대 위상 변화
     - 보통, 30 ~ 60 ˚


[안정도] 1. 안정성 2. 과도응답 안정도 판별 3. Hurwitz 다항식 4. Routh-Hurwitz 판별법 5. 나이퀴스트 판별법 6. 이득여유,위상여유 7. 근 궤적
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            4. Routh-Hurwitz 판별법
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