Nyquist Diagram, Nyquist Plot   나이퀴스트 선도, Nyquist 판별법

(2015-06-10)
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주파수영역 해석   1. 주파수 응답
  2. 최소위상,비최소위상
  3. 보드 선도
  4. 나이퀴스트 선도

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[근궤적 그래픽]
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[제어 기타일반]
안정도   1. 안정성
  2. 과도응답 안정도 판별
  3. Hurwitz 다항식
  4. Routh-Hurwitz 판별법
  5. 나이퀴스트 판별법
  6. 이득여유,위상여유
  7. 근 궤적

1. 나이퀴스트 안정도 판별법제어시스템의 절대,상대 안정도의 평가 방법 중 하나 (주로, 상대 안정도 평가)
     - 복소수이론에서 편각의 원리에 기초 

  ㅇ 개루프 전달함수정보를 이용 
     - 전체 시스템 전달함수특성방정식에서 s 평면의 우반평면에 있는 불안정한 근의 수를
       구함으로써 전체 제어시스템안정성을 판별
        . 즉, 개루프 전달함수주파수응답 및 극점 위치를 폐루프 전달함수안정도 판별에
              연관시킴


2. 나이퀴스트 선도

  ㅇ 단순히 주파수파라미터로하여 루프전달함수극좌표 형태로 도시한 것
     - 주파수에 따른 크기와 위상극좌표계 상에 나타낸 선도
       


3. 나이퀴스트 선도 특징

  ㅇ 장점 
     - 전 주파수에 걸쳐 주파수응답 특성을 살필 수 있음
        . ω가 0 에서 ∞로 변할 때 루프이득 크기 |H(jω)| 및 위상 ∠H(jω)을 구할 수 있음

     - 안정도 정보 뿐만 아니라. 과도응답, 정상상태 오차와 관련된 정보 등도 제공 
        . 첨두공진치 Mr, 공진주파수 ωr, 대역폭 BW주파수영역 특성에 대한
          정보를 쉽게 얻을 수 있음

     - Routh-Hurwitz 판별법 또는 근궤적법으로 해석하기 어려운 순수시간지연(위상 효과)을
       갖는 시스템에도 적용 가능

  ㅇ 단점
     - 개루프 전달함수 내 각 인자들의 영향을 분명하게 살필 수 없음
        . 근궤적 방법 처럼 직관적이지 못함
           .. 극점(Pole),영점(Zero)의 영향을 세부적으로 파악하기 


[주파수영역 해석] 1. 주파수 응답 2. 최소위상,비최소위상 3. 보드 선도 4. 나이퀴스트 선도
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            2. 최소위상,비최소위상
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